Roboterkontrollarchitekturen

25. September 2014

Vaihinger Campus der Uni­ver­si­tät Stuttgart

 

Zusammenfassung

 

In den letzten Jahren sind vor allem in der Service-Robotik und in der Assistenzrobotik sehr komplexe Systeme entstanden. Bedingt durch bessere Sensorik, neue Methoden der Perzeption, leistungsfähige Verfahren der Lokalisation und der Kartenerstellung sowie kognitiver Systemkomponenten konnten unter anderem diese Fortschritte erzielt werden. Ein weiterer Aspekt, der diesen positiven Trend unterstützt, sind umfangreiche Open Source Robotik-Bibliotheken.So können beispielsweise durch das von Willow Garage entwickelte Robot Operating System – ROS Basissysteme schneller aufgebaut werden. Zum anderen hat es zur besseren Wiederverwendbarkeit und Integrierbarkeit von umfangreichen Sammlungen an Robotik-Methoden in der Community beigetragen. Dennoch stellt die wachsende Komplexität von Robotersystemen immer noch eine große Herausforderung dar. Angefangen von einer geeigneten Embedded Architektur, über die Unterstützung der Steuerungssoftware-Entwicklung durch leistungsfähige Frameworks bis hin zur Steuerungsarchitektur muss ein geeignetes Systemdesign gefunden werden, um einen effizienten Entwicklungsprozess zu ermöglichen und nichtfunktionale Eigenschaften wie Echtzeitfähigkeit, Zuverlässigkeit, Skalierbarkeit oder Sicherheit zu gewährleisten.Der Workshop greift diese Thematik auf. Wissenschaftler, die auf diesen Forschungsfeldern arbeiten, sollen im Rahmen des Workshops ihre neusten wissenschaftlichen Ergebnisse präsentieren. Darüber hinaus sollen wissenschaftliche Fragestellungen herausgearbeitet werden, die bisher nur unzureichend oder nicht gelöst wurden.

 

Thema und Schwerpunkte

 

Im Rahmen des Workshops sollen Beiträge insbesondere zu den folgenden Themen präsentiert werden:

  • Architekturen eingebetteter Systeme
  • Software Frameworks
  • Steuerungsarchitekturen (taskbasierte oder verhaltensbasierte Ansätze)

 

Adressierter Teilnehmerkreis

 

Wissenschaftler, die im Bereich der Robotik forschen und Robotersysteme entwickeln. Neben Gruppenleitern sollen insbesondere auch wissenschaftliche Mitarbeiter sowohl als Teilnehmer als auch als Vortragende mitwirken.

Organisationskomitee

Prof. Dr. Karsten Berns

RRLAB

TU Kaiserslautern

Prof. Dr.-Ing. Rüdiger Dillmann

HIS

Karlsruher Institut für Technologie

Prof. Dr.-Ing. Erik Maehle

Institut für Technische Informatik

Universität zu Lübeck

Programm

Zeit Titel Autoren Folien
9:00 Welcome & Introduction Karsten Berns  
9:15 High-Level Robot Control with ArmarX Nikolaus Vahrenkamp, Mirko Wächter, Manfred Kröhnert, Peter Kaiser, Kai Welke, Tamim Asfour pdf
10:00 Kaffeepause    
10:30 Service Robot Control Architectures for Flexible and Robust Real-World Task Execution: Best Practices and Patterns Christian Schlegel, Matthias Lutz, Dennis Stampfer, Alex Lotz pdf
11:15 Seamless Extension of a Robot Control Framework to bare metal Embedded Nodes Steffen Schütz, Max Reichardt, Michael Arndt, Karsten Berns pdf
12:00 Mittagspause    
13:30 Increasing ROS Reliability and Safety through Advanced Introspection Capabilities Andreas Bihlmaier, Heinz Wörn pdf
14:15 Health Signal Generation in the ORCA (Organic Robot Control Architecture) Framework Raphael Maas, Erik Maehle pdf
15:00 Kaffeepause    
15:30 Abschließende Diskussionsrunde:
Warum werden nicht mehr biologisch motivierte Steuerungsarchitekturen auf Robotersystemen eingesetzt?
   
16:30 Ende des Workshops    

Die Teilnehmer präsentieren ihre Beiträge in einem 30- bis 35-minütigen Vortrag mit anschließender Diskussion.

Beiträge

 

Beiträge sollen schriftlich in max. 12 Seiten in englischer Sprache verfasst werden, die im Rahmen des Workshops präsentiert werden.


Als Formatvorlage sind die LNI-Formate der GI (Word oder LaTeX) zu verwenden (siehe unter http://www.gi.de/service/publikationen/lni/ ).

Eingereichte Beiträge werden geprüft und bei Annahme in der GI-Edition "Lecture Notes in Informatics" (LNI) veröffentlicht.

Bitte senden Sie die Beiträge an die folgende E-Mail-Adresse

koepper@informatik.uni-kl.de

Anmeldung

 

Für die Teilnahme am Workshop ist eine Anmeldung zur INFORMATIK 2014 (die Gebühren richten sich nach Anzahl der Tage) erforderlich. Von mindestens einer Autorin/einem Autor wird erwartet, sich bis zum 23.06.2014 zu registrieren.

Zeitplan

 

  • Einreichung von Beiträgen für den Workshop bis 22. April 2014 (gerne Kurzfassungen von 3-4 Seiten)
  • Entscheidung über die Annahme der Workshopbeiträge bis 20. Mai 2014
  • Anmeldung von mindestens einer Autorin/einem Autor pro angenommenem Beitrag bis 23. Juni 2014
  • Einreichung der druckfähigen Version bis 23. Juni 2014

 

Kontakt

 

Falls Sie weitere Informationen benötigen oder Fragen haben, wenden Sie sich bitte an die folgende Adresse:

 

Prof. Dr. Karsten Berns

Technische Universität Kaiserslautern
Postfach 3049
67653 Kaiserslautern

Tel.: +49 631 205 - 2613

Fax.: +49 631 205 - 2640

Email: bernsinformatik.uni-klde