Forschungsprojekte

Autonomer Fahrbetrieb von Nutzfahrzeugen im Off-Road-Bereich am Beispiel des Unimogs – Schwerpunkt Vorlaufforschung

Projektbeschreibung

Das in Kooperation des Lehrstuhl Robotersysteme (RRLab), Fachbereich Informatik der Technischen Universität Kaiserslautern, mit dem CVC und weiteren Industriepartnern beantragte Leitprojekt beschäftigt sich mit der Erforschung der Perzeption und Navigation eines autonom fahrenden Nutzfahrzeugs in rauem Gelände am Beispiel des Unimogs. Das RRLab wird sich als erfahrener technologischer Kompetenzträger mit der Entwicklung der technischen Lösungen für das autonome Fahren im Off-Road-Bereich befassen. Besonders soll das Perzeptionssystem erforscht werden, welches die notwendigen Daten für darauf aufsetzende Assistenzsysteme sowie autonome Steuerungen liefert. Dies schließt unter anderem die Erkennung und Bewertung von Wegen sowie die Detektion von statischen und dynamischen Hindernissen ein. Für die Lokalisation sollen probabilistische Verfahren zur Fusion von GPS und hochgenauen Koppelnavigationsverfahren analysiert werden. Um vorallem die verrauschten und fehlerbehafteten Sensormessungen berücksichtigen zu können, soll ein neues biologisch motiviertes Perzeptionskonzept erstellt werden, welches die Berücksichtigung der sich dynamisch ändernden Sensordatenqualität in der Navigation erlaubt und somit eine Plausibilitätseinschätzung der berechneten Inferenzen ermöglicht. Für die Navigation sollen Konzepte für die Wegplanung und für die Adaption der Trajektorien an Gefahrenquellen wie Löchern, Hindernissen, Wegrutschen, Kippen untersucht werden. Die untersuchten und entwickelten Ansätze sollen im Rahmen einer autonomen Geländefahrt validiert werden, die als Basis für unterschiedliche Nutzfahrzeuganwendungen dient. Arbeitsschwerpunkte sind insbesondere:

  • Spezifikation des Gesamtsystems
  • Integration der Steuerungs- und Sensorkomponenten in das Versuchsfahrzeug
  • Entwicklung von Lösungen zur Lokalisation des Fahrzeugs und zur Umweltperzeption
  • Lösungen zur Navigation und Steuerung des Fahrzeugs

Die Arbeitsteilung zwischen dem RRLab und dem Clustermanagement des CVC besteht darin, dass Letzteres das begleitende Projektmanagement, insbesondere in der Kooperation mit dem Demonstrator Unimog und darin möglicherweise zu involvierenden mittelständischen Unternehmen übernimmt.

Verantwortliche Mitarbeiter