Roboterkontrollarchitekturen

16. September 2013

Campus Koblenz der Universität Koblenz-Landau

 

Zusammenfassung

 

In den letzten Jahren sind vor allem in der Service-Robotik und in der Assistenzrobotik sehr komplexe Systeme entstanden. Bedingt durch bessere Sensorik, neue Methoden der Perzeption, leistungsfähige Verfahren der Lokalisation und der Kartenerstellung sowie kognitiver Systemkomponenten konnten unter anderem diese Fortschritte erzielt werden. Ein weiterer Aspekt, der diesen positiven Trend unterstützt, sind umfangreiche Open Source Robotik-Bibliotheken.So können beispielsweise durch das von Willow Garage entwickelte Robot Operating System – ROS Basissysteme schneller aufgebaut werden. Zum anderen hat es zur besseren Wiederverwendbarkeit und Integrierbarkeit von umfangreichen Sammlungen an Robotik-Methoden in der Community beigetragen. Dennoch stellt die wachsende Komplexität von Robotersystemen immer noch eine große Herausforderung dar. Angefangen von einer geeigneten Embedded Architektur, über die Unterstützung der Steuerungssoftware-Entwicklung durch leistungsfähige Frameworks bis hin zur Steuerungsarchitektur muss ein geeignetes Systemdesign gefunden werden, um einen effizienten Entwicklungsprozess zu ermöglichen und nichtfunktionale Eigenschaften wie Echtzeitfähigkeit, Zuverlässigkeit, Skalierbarkeit oder Sicherheit zu gewährleisten.Der Workshop greift diese Thematik auf. Wissenschaftler, die auf diesen Forschungsfeldern arbeiten, sollen im Rahmen des Workshops ihre neusten wissenschaftlichen Ergebnisse präsentieren. Darüber hinaus sollen wissenschaftliche Fragestellungen herausgearbeitet werden, die bisher nur unzureichend oder nicht gelöst wurden.

 

Thema und Schwerpunkte

 

Im Rahmen des Workshops sollen Beiträge insbesondere zu den folgenden Themen präsentiert werden:

  • Architekturen eingebetteter Systeme
  • Software Frameworks
  • Steuerungsarchitekturen (taskbasierte oder verhaltensbasierte Ansätze)

 

Adressierter Teilnehmerkreis

 

Wissenschaftler, die im Bereich der Robotik forschen und Robotersysteme entwickeln. Neben Gruppenleitern sollen insbesondere auch wissenschaftliche Mitarbeiter sowohl als Teilnehmer als auch als Vortragende mitwirken.

Organisationskomitee

Prof. Dr. Karsten Berns

RRLAB

TU Kaiserslautern

Prof. Dr.-Ing. Rüdiger Dillmann

HIS

Karlsruher Institut für Technologie

Prof. Dr.-Ing. Erik Maehle

Institut für Technische Informatik

Universität zu Lübeck

Programm

Zeit Titel Autoren Folien
11:00 Welcome & Introduction    
11:15 Potentials and Challenges for Multi-Core Processors in Robotic Applications Andreas Herkersdorf, Johny Paul, Ravi Kumar Pujari, Walter Stechele, Stefan Wallentowitz, Thomas Wild, Aurang Zaib pdf
12:00 Design Principles in Robot Control Frameworks Max Reichardt, Tobias Föhst, Karsten Berns pdf
12:30 Mittagspause    
14:00 Self-reconfigurable Control Architecture for Complex Robots Jan Hartmann, Walter Stechele, Erik Maehle pdf
14:30 Model-Driven Software Systems Engineering in Robotics: Covering the Complete Life-Cycle of a Robot Christian Schlegel, Alex Lotz, Matthias Lutz, Dennis Stampfer, Juan F. Inglés-Romero, Cristina Vicente-Chicote pdf
15:00 The ArmarX Framework - Supporting high level robot programming through state disclosure Kai Welke, Nikolaus Vahrenkamp, Mirko Wächter, Manfred Kröhnert, and Tamim Asfour  
15:30 Kaffeepause    
16:00 COBRA - A Generic Architecture for Robust Treatment of Uncertain Information Werner Brockmann, Andreas Buschermöhle, Jan Hendrik Schoenke pdf
16:30 Integrating Planning, Execution and Monitoring for a Domestic Service Robot Elizaveta Shpieva, Iman Awaad pdf
17:00 Interconnection of the behavior-based control architecture and a detailed mechatronic machine model for realistic behavior verification of the Thor project Daniel Schmidt, Tamas Juhasz, Karsten Berns, Ulrich Schmucker pdf

Die Teilnehmer präsentieren ihre Beiträge in einem 20-minütigen Vortrag mit anschließender Diskussion.

Beiträge

 

Beiträge sollen schriftlich in max. 15 Seiten in englischer Sprache verfasst werden, die im Rahmen des Workshops präsentiert werden.


Als Formatvorlage sind die LNI-Formate der GI (Word oder LaTeX) zu verwenden (siehe unter http://www.gi.de/service/publikationen/lni/ ).

Eingereichte Beiträge werden geprüft und bei Annahme in der GI-Edition "Lecture Notes in Informatics" (LNI) veröffentlicht.

Die Beiträge sollen uber das Conftool einreicht werden. Bitte verwenden Sie

https://www.conftool.pro/informatik2013/index.php?page=newPaper&form_contributiontypeID=54&newpaper=true


Anmeldung

 

Für die Teilnahme am Workshop ist eine Anmeldung zur INFORMATIK 2013 (die Gebühren richten sich nach Anzahl der Tage) erforderlich. Von mindestens einer Autorin/einem Autor wird erwartet, sich bis zum 30.06.2013 zu registrieren.

Zeitplan

 

  • Einreichung von Beiträgen für den Workshop bis 29. April 2013 (gerne Kurzfassungen von 3-4 Seiten)
  • Entscheidung über die Annahme der Workshopbeiträge bis 20. Mai 2013 3. Juni 2013
  • Anmeldung von mindestens einer Autorin/einem Autor pro angenommenem Beitrag bis 30. Juni 2013
  • Einreichung der druckfähigen Version bis 1. Juli 2013

 

Kontakt

 

Falls Sie weitere Informationen benötigen oder Fragen haben, wenden Sie sich bitte an die folgende Adresse:

 

Prof. Dr. Karsten Berns

Technische Universität Kaiserslautern
Postfach 3049
67653 Kaiserslautern

Tel.: +49 631 205 - 2613

Fax.: +49 631 205 - 2640

Email: bernsinformatik.uni-klde