GATOR

Kontakt: Patrick Fleischmann, Thorsten Ropertz, Patrick Wolf

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Beschreibung

Dieser Roboter basiert auf einem John Deere XUV 855D Gator. Ausgestattet ist das Fahrzeug mit einem 17 kW Dieselmotor, einem Automatikgetriebe, einem Nachfrage-gesteuerten Vierradantrieb und vier unabhängigen dual A-arm Radaufhängungen, welche vor allem das Fahren auf unebenem Terrain vereinfachen. Zusätzlich wurde das Fahrzeug mit einem Drive-by-Wire System versehen, um autonomes Fahren zu ermöglichen. Aus diesem Grund ist der Gator vollständig über einen Computer steuerbar. Zur dieser Steuerung gehören Zündung, Gas, Bremse, Lenkung, Gangschaltung und Lichtsteuerung.

Die Vorderseite des Gators ist mit einer Reihe von Sensoren bestückt, welche das Umgebungsgelände einschätzen und bewerten und somit die Fahrt durch Waldstücke und über Felder ermöglichen. Unter anderem handelt es sich hierbei um zwei Stereo-Kameras und zwei time-of-flight Kameras.

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@inproceedings{Mueller18,
Author = {Sebastian Müller and Patrick Wolf and Karsten Berns and Peter Liggesmeyer},
Title = {Combining Behavior-Based and Contract-Based Control Architectures for Behavior Optimization of Networked Autonomous Vehicles in Unstructured Environments},
Booktitle = {Commercial Vehicle Technology 2018. Proceedings of the 5th Commercial Vehicle Technology Symposium -- CVT 2018},
Year = {2018},
Pages = {324--335},
Editor = {Karsten Berns and Klaus Dressler and Patrick Fleischmann and Daniel G{\"o}rges and Ralf Kalmar and Bernd Sauer and Nicole Stephan and Roman Teutsch and Martin Thul},
Address = {Kaiserslautern, Germany},
Month = {March 13--15},
Organization = {Commercial Vehicle Alliance Kaiserslautern (CVA)},
Publisher = {Springer Vieweg},
Note = {ISBN 978-3-658-21299-5, DOI 10.1007/978-3-658-21300-8, URL: https://link.springer.com/content/pdf/10.1007\%2F978-3-658-21300-8.pdf},
}