LUGV: Large Unmanned Ground vehicles

Kontakt: Massimo Tosa

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Beschreibung

Das LUGV (Large Unmanned Ground Vehicle) ist eines von zwei UGVs (Das andere ist das SUGV.), die ursprünglich im Rahmen des EU-FP7-Projekts ICARUS entwickelt wurden. Das ICARUS-Projekt zielt auf den Einsatz von Robotik-Technologien für Search-and-Rescue-Aufgaben ab.

Das LUGV basiert auf einer Plattform, die vom ICARUS-Konsortium-Mitglied Metalliance zur Verfügung gestellt wurde. Es ist ein kettengetriebenes Fahrzeug, das ca. 3 m auf 2 m auf 1,8 m (Länge auf Breite auf Höhe) misst und ein Gewicht von ca. 2.300 kg hat. Ein Verbrennungsmotor treibt die Hydrauliksysteme des Kettenantriebs und des Arms an. Mit einer möglichen Zuladung von 300 kg kann das LUGV leicht Werkzeuge für seinen Arm oder das SUGV transportieren. Der Arm des Fahrzeugs besitzt 5 Freiheitsgrade und kann Objekte von bis zu 250 kg heben. Es wird möglich sein, den Arm mit Hilfe eines Exoskeletts fernzusteuern, das vom ICARUS-Partner Space Applications Services zur Verfügung gestellt werden wird.

Zur Selbstlokalisierung ist das LUGV mit einem hochentwickelten GPS-Empfänger (Trimble BX982) sowie einem Inertialsystem mit integriertem Magnetkompass (MicroStrain 3DM-GX1) ausgestattet. Zwei Laserscanner (SICK LMS511) sind am Fahrzeug angebracht – einer an der Vorder- und einer an der Rückseite. Ein Velodyne HDL-32E stellt 3D-Informationen über die Umwelt des LUGVs bereit, während zwei Stereokamerasysteme 3D-Informationen über den Bereich vor dem Roboter liefern. Das Kontrollsystem des LUGV läuft auf Industrie-Computern von DSM Computer.

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