Marvin: Mobile Autonomous Robotic Vehicle for Indoor Navigation

Kontakt: Massimo Tosa

Weitere Informationen

Beschreibung

Während am Markt verfügbare Transportsysteme vielfach auf vorgeplanten oder festgelegten Routen basieren, kann Marvin bereits im derzeitigen Entwicklungsstand auf dynamische Änderungen seiner Umwelt durch Kursänderungen reagieren, ohne dass ein Benutzereingriff notwendig ist oder eine Gefahr von Kollisionen entsteht. Noch wichtiger ist seine Fähigkeit, unbekannte strukturierte Umgebungen selbständig zu explorieren, um eine Karte der Umwelt zu erstellen, die als Basis für die späteren Transportaufgaben dient und eine intuitive Benutzerschnittstelle ermöglicht (z.B. zur Vorgabe von Zielpositionen). Durch den flexiblen Aufbau der Hard- und Softwaresysteme sind zukünftige Erweiterungen einfach realisierbar. Beispielsweise könnte der Roboter im Szenario der "Intelligenten Fabrik" Service-, Wartungs- und Wachpersonal durch aktuelle und umgebungsabhängige Informationen unterstützen.

Um diesen Anforderungen in Zukunft gerecht werden zu können, werden am Lehrstuhl Robotersysteme neue Techniken zur kollisionsfreien Bewegungssteuerung, zur autonomen Exploration von Indoorumgebungen (Umweltmodellierung und Kartierung, Auffinden potenziell interessanter Gegenstände) sowie zur intuitiven Benutzersteuerung entwickelt und auf dem Roboter Marvin getestet.

 

 

Bilder

Videos