Zweibeiner GalerieIm Rahmen der Erforschung biologisch motivierter Steuerung dynamischer Zweibeiniger Roboter wurde ein physikalisches Simulationsmodell erstellt. Auf dieser Seite finden sich einige Bilder und Filme der Laufexperimente. Weitere Informationen zum Forschungsgebiet finden sich hier.
Filme der LaufexperimenteDie folgenden Filme wurden während Experimenten in einer physikalischen Simulationsumgebung aufgezeichnen. Der Roboter hat 21 Freiheitsgrade, ein Größe von ungefähr 1.8m und wiegt 76kg. Alle Experimente wurden mit den gleichen Steuerungsparametern durchgeführt. Der Roboter hat kein Wissen über die Bodenbeschaffenheit.
Jul. 2012: Abfangen eines StoßesDieses Video demonstriert den Ausfallschritt des Roboters um einen Stoß mit 60N von hinten abzufangen. Jun. 2011: AnhaltenDieses Video demonstriert das Anhalten des Roboters aus einem normalen Laufzyklus mit 0,8 m/s auf flachem Terrain. Die Strategie ist symmetrischer Stop für beide Füße. Aug. 2009: Normaler GangNormaler Gang von der Seite. Der Roboter beginnt, aus dem stabilien Stand heraus zu gehen. Die Laufgeschwindigkeit beträgt ungefähr 1.2m/s. Nov. 2009: AbwärtslaufenIn diesem Film läuft der Roboter zuerst auf der Ebene, bevor er eine abfallende Strecke mit einem Gefälle von ca. 3.5 Grad überwinden muss. Haltungsreflexe stabilisieren die Laufgeschwindigkeit durch Anpassung der Schrittlänge sowie durch Drehmomentregelung in den Fußgelenken. Nov. 2009: Laufen über seitliches GefälleHier muss der Roboter über ein nach rechts abfallendes Gelände mit einer Steigung von ca. 1.5 Grad laufen. Die wichtigsten Haltungsreflexe in dieser Situation modulieren die Fußpositionen und die seitlichen Fußgelenksdrehmomente. Nov. 2009: Laufen über unebenes GeländeBeim Laufen über unebenes Gelände sind alle Haltungsreflexe aktiv. Die zufällig angeordneten Hügel haben eine Höhe von bis zu 3cm. Bildergalerie
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