Marvins Galerie

Visualisierung der Sensordaten bei einer Fahrt im Gang der AG.

Dargestellt sind Ultraschallmessungen (Strahlen), Laserscannermesswerte (Punktwolke) und aktive Schutz-/Warnfelder des vorderen Laserscanners (Sick S3000).

Marvin exploriert und kartiert autonom seine Umgebung.

Im linken Teil ist die in der GUI dargestellte Karte zu sehen, die schrittweise aufgebaut wird, während Marvin autonom den Gang erkundet. Im rechten Teil sieht man das aktuelle Bild der Kamera, die auf Marvin montiert ist, während dieser Erkundungsfahrt.

Marvin exploriert und kartiert autonom eine komplette Büroumgebung in der Simulation.

In einer simulierten Umgebung werden Zielpunkte vorgegeben und Marvin erstellt Navigationspunkte zu diesen Zielen.

Marvin stößt während einer Gangfahrt auf eine enge Passage die er erfolgreich bewältigt.

Bei einer Gefahrensituation, die nicht mehr rechtzeitig von der Steuerungssoftware entschärft werden kann, löst der vordere Laserscanner einen sofortigen Nothalt aus.

Während der Anfahrt auf eine Zielposition im Gang stößt Marvin auf ein Hindernis (Kiste), das er durch temporäres Eingreifen der Kollisionsvermeidung problemlos umfährt. Danach steuert er auf direktem Weg das Ziel an und passiert die Tür.

In diesem Experiment folgt Marvin einem Hindernis auf der linken Seite.