Biologisch motivierte Robotersysteme 18/19
| Nr. | Titel | SWS | Datum | Raum | Beginn |
|---|---|---|---|---|---|
| INF-61-53-V-7 | Biologisch motivierte Robotersysteme | 3V | Montag 13:45 - 15:15 Mittwoch 13:45 - 15:15 | 48-453 46-280 | 22.10.2018 |
| INF-61-53-U-7 | Übung (14 tägig) | 1Ü | Mittwoch 13:45 - 15:15 | 46-280 |
Dozent
Übungsleiter
M. Sc. Patrick Vonwirth, Geb. 48-361
Vorlesungsunterlagen
Login mit RHRK Zugangsdaten erforderlich.
22.10.2018 01_introduction.pdf , Hardware-Software-for-Humanoids.pdf , history.zip
26.10.2018 02_mechatronics.pdf , BiologicallyInspiredActuators.pdf , artificial_muscles.zip
15.11.2018 03-control-methods_nn_I.pdf , reinforcement_learning.pdf
07.01.2019 04_movement-control.pdf
14.01.2019 05-human-robot-interaction.pdf
28.01.2019 06-embodiment.pdf
28.01.2019 07-application.pdf
Übungen:
31.10.2018 sheet01.pdf
14.11.2018 sheet02.pdf
21.11.2018 sheet03.pdf
29.11.2018 sheet04.pdf
07.01.2019 sheet05.pdf , ex_biped.zip , ex_climbing.zip , ex_underwater.zip
16.01.2019 sheet06.pdf
Inhalt
Die Vorlesung Biologisch motivierte Roboter (BioBots) beschäftigt sich mit Systemen, deren mechanische Konstruktion, Sensorkonzepte und Steuerungsmethodik durch die Natur inspiriert wurden. Im Einzelnen werden folgende Themen behandelt:
- Stand der Forschung und Anforderungen für die Entwicklung von BioBots
- Sensorsysteme, Sensorfusion und Antriebskonzept
- Adaptive Steuerungsansätze (neuronale Netze, Fuzzy-Control, Reinforcement-Learning, genetische Algorithmen und Neuro-Oszillatoren
- Verhaltensbasierte Steuerungsarchitekturen
- Anwendungen für BioBots
Es wird vorausgesetzt, dass die Inhalte der Vorlesung "Grundlagen der Robotik" bekannt sind.
Voraussetzungen
- Pflichtbereich des Bachelorstudiengangs Informatik
- Kernmodul des LG Eingebettete Systeme und Robotik
Prüfungsvoraussetzung
- Lösung von Übungsaufgaben
- mündliche Abschlussprüfung
Literatur
- Webb, B. and Consi, T. R. (2001). Biorobotics. MIT Press.
- Hirose, S. (1993). Biologically inspired Robots - Snake-Like Locomoters and Manipulators. Oxford Sciens Publications.
- Song, S.-M. and Waldron, K. J. (1989). Machines That Walk: The Adaptive Suspension Vehicle. The MIT Press, Cambridge, Massachusetts