Biologisch motivierte Robotersysteme 19/20
| Nr. | Titel | SWS | Datum | Raum | Beginn |
|---|---|---|---|---|---|
| INF-61-53-V-7 | Biologisch motivierte Robotersysteme | 3V | Montag 13:45 - 15:15 Mittwoch 13:45 - 15:15 | 48-453 46-280 | 28.10.2019 |
| INF-61-53-U-7 | Übung (14 tägig) | 1Ü | Mittwoch 13:45 - 15:15 | 46-280 | 30.10.2019 |
Dozent
Übungsleiter
M. Sc. Patrick Vonwirth, Geb. 48-361
Vorlesungsunterlagen
Login mit RHRK Zugangsdaten erforderlich.
28.10.2019 01_introduction.pdf
30.10.2019 02_mechatronics.pdf , 02_material.zip
20.11.2019 03_control_methods.pdf , reinforcement_learning.pdf
08.01.2020 04_movement_control.pdf
15.01.2020 05_human_robot_interaction.pdf
22.01.2020 06_embodiment.pdf
22.01.2020 07_application.pdf
Übungen:
06.11.2019 sheet01.pdf
20.11.2019 sheet02.pdf
04.12.2019 sheet03.pdf
18.12.2019 sheet04.pdf
15.01.2020 sheet05.pdf
Inhalt
Die Vorlesung Biologisch motivierte Roboter (BioBots) beschäftigt sich mit Systemen, deren mechanische Konstruktion, Sensorkonzepte und Steuerungsmethodik durch die Natur inspiriert wurden. Im Einzelnen werden folgende Themen behandelt:
- Stand der Forschung und Anforderungen für die Entwicklung von BioBots
- Sensorsysteme, Sensorfusion und Antriebskonzept
- Adaptive Steuerungsansätze (neuronale Netze, Fuzzy-Control, Reinforcement-Learning, genetische Algorithmen und Neuro-Oszillatoren
- Verhaltensbasierte Steuerungsarchitekturen
- Anwendungen für BioBots
Es wird vorausgesetzt, dass die Inhalte der Vorlesung "Grundlagen der Robotik" bekannt sind.
Voraussetzungen
- Pflichtbereich des Bachelorstudiengangs Informatik
- Kernmodul des LG Eingebettete Systeme und Robotik
Prüfungsvoraussetzung
- Lösung von Übungsaufgaben
- mündliche Abschlussprüfung
Literatur
- Webb, B. and Consi, T. R. (2001). Biorobotics. MIT Press.
- Hirose, S. (1993). Biologically inspired Robots - Snake-Like Locomoters and Manipulators. Oxford Sciens Publications.
- Song, S.-M. and Waldron, K. J. (1989). Machines That Walk: The Adaptive Suspension Vehicle. The MIT Press, Cambridge, Massachusetts