Biologisch motivierte Robotersysteme

Nr. Titel SWS Datum Raum Beginn
INF-61-53-V-7 Biologisch motivierte Robotersysteme 3V

Montag 13:45 - 15:15

Mittwoch 13:45 - 15:15

48-453

46-280

28.10.2019
INF-61-53-U-7 Übung (14 tägig)

Mittwoch 13:45 - 15:15

46-280

30.10.2019

Dozent

Prof. Dr. Karsten Berns

Übungsleiter

M. Sc. Patrick Vonwirth, Geb. 48-361

Vorlesungsmaterial

Nach dem Anmelden finden sich hier Materialien zur Vorlesung und zu den Übungen.

Inhalt

Die Vorlesung Biologisch motivierte Roboter (BioBots) beschäftigt sich mit Systemen, deren mechanische Konstruktion, Sensorkonzepte und Steuerungsmethodik durch die Natur inspiriert wurden. Im Einzelnen werden folgende Themen behandelt:

  • Stand der Forschung und Anforderungen für die Entwicklung von BioBots
  • Sensorsysteme, Sensorfusion und Antriebskonzept
  • Adaptive Steuerungsansätze (neuronale Netze, Fuzzy-Control, Reinforcement-Learning, genetische Algorithmen und Neuro-Oszillatoren
  • Verhaltensbasierte Steuerungsarchitekturen
  • Anwendungen für BioBots

Es wird vorausgesetzt, dass die Inhalte der Vorlesung "Grundlagen der Robotik" bekannt sind.

Voraussetzungen

  • Pflichtbereich des Bachelorstudiengangs Informatik
  • Kernmodul des LG Eingebettete Systeme und Robotik

Prüfungsvoraussetzung

  • Lösung von Übungsaufgaben
  • mündliche Abschlussprüfung

Literatur

  • Webb, B. and Consi, T. R. (2001). Biorobotics. MIT Press.
  • Hirose, S. (1993). Biologically inspired Robots - Snake-Like Locomoters and Manipulators. Oxford Sciens Publications.
  • Song, S.-M. and Waldron, K. J. (1989). Machines That Walk: The Adaptive Suspension Vehicle. The MIT Press, Cambridge, Massachusetts