Lehrstuhl Robotersysteme

Vita

Bernd-Helge Leroch (geb. Schäfer) wurde 1979 in Mainz am Rhein geboren. Er studierte von 1999 bis 2005 Informatik an der Technischen Universität Kaiserslautern. Der Abschluss des Studiums auf Diplom wurde im Bereich Robotersysteme mit der Arbeit 'Security Aspects of Motion Execution in Outdoor Terrain' erreicht. Die Arbeit wurde in Kooperation mit der 'Royal Military Academy Belgium' zu gleichen Teilen in Kaiserslautern und Bruxelles durchgeführt.

Seit Oktober 2003 ist Bernd-Helge Leroch Student im Promotionsprogramm des Fachbereiches Informatik der Universität Kaiserslautern. Dies ermöglichte ihm den frühen Einstieg in Forschungsaktivitäten des Lehrstuhls 'Robotersysteme'.

Bernd-Helge Leroch hat in den Jahren von 2005 bis 2010 an seiner Doktorarbeit mit dem Titel "Control System Design Schemata and their Application in O?-road Robotics" gearbeitet. Neben der theoretischen Erarbeitung von Design Schemata hat Herr Leroch außerdem die Entwicklung der off-road Plattform RAVON vorangetrieben.

Bernd-Helge Leroch ist IEEE Member und Initiator des Robotikkompendiums RRLib (Robotics Research Lib). Derzeit bereitet Herr Leroch mit seinen Kollegen Herrn Hillenbrand und Herrn Wettach die Ausgründung RobotMakers vor. Seit November 2010 wird das Gründerteam im Rahmen des Exist Programmes des Bundes gefördert.

Veröffentlichungen

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  • SmoothBrake - A Prototyping Case Study.
    Jens Brandt und Bernd-Helge Schäfer
    (2003)
  • Mapping of Indoor Environments with Mobile Robots.
    Bernd-Helge Schäfer und Robotics Research Lab, Department of Computer Sciences, University of Kaiserslautern
    (2004-June)
  • Stereo Vision for Mobile Robotics.
    Bernd-Helge Schäfer
    (2004)
  • Security Aspects of Motion Execution in Outdoor Terrain.
    Bernd-Helge Schäfer und Robotics Research Lab, Department of Computer Sciences, University of Kaiserslautern
    (2005-April)
  • Obstacle Detection and Avoidance for Mobile Outdoor Robotics.
    Bernd-Helge Schäfer, Tobias Luksch und Karsten Berns
    EOS Conference on Industrial Imaging and Machine Vision, (2005)
  • Detection of Negative Obstacles in Outdoor Terrain.
    Bernd-Helge Schäfer
    (2005)
  • Extension Approach for the Behaviour-Based Control System of the Outdoor Robot RAVON.
    Bernd-Helge Schäfer, Martin Proetzsch und Karsten Berns
    Autonome Mobile Systeme, S. 123 - 129. (2005-December 8-9)
  • Terrain Negotiation in Rough Outdoor Environments.
    Bernd-Helge Schäfer
    (2005)
  • Stereo-Vision-Based Obstacle Avoidance in Rough Outdoor Terrain.
    Bernd-Helge Schäfer, Martin Proetzsch und Karsten Berns
    International Symposium on Motor Control and Robotics (ISMCR), (2005-November)
  • Terrain Negotiation in Rough Outdoor Environments.
    Bernd-Helge Schäfer
    (2005-September)
  • Komposition von Systemkomponenten im Rahmen des PROBAnD Framework.
    Jens Brandt und Bernd-Helge Schäfer
    (2003)
  • RAVON - A Robust Autonomous Vehicle for Off-road Navigation.
    Bernd-Helge Schäfer, Martin Proetzsch, Tim Braun, Jan Koch, Norbert Schmitz und Karsten Berns
    European Land Robot Trial - ELROB, (2006-May)
  • RAVON - An autonomous Vehicle for Risky Intervention and Surveillance.
    Bernd-Helge Schäfer und Karsten Berns
    International Workshop on Robotics for risky intervention and environmental surveillance - RISE, (2006-06)
  • OBSTACLE DETECTION IN MOBILE OUTDOOR ROBOTS - A Short-term Memory for the Mobile Outdoor Platform RAVON.
    Bernd-Helge Schäfer, Martin Proetzsch und Karsten Berns
    Proceedings of the 4th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics 2007 (ICINCO 2007), S. 141 - 148. (2007-May 9-12)
  • Real-time Visual Self-localisation in Dynamic Environments.
    Bernd-Helge Schäfer, Petra Hahnfeld und Karsten Berns
    Autonome Mobile Systeme, S. 50 - 56. (2007)
  • 3D Obstacle Detection and Avoidance in Vegetated Off-road Terrain.
    Bernd-Helge Schäfer, Andreas Hach, Martin Proetzsch und Karsten Berns
    Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), S. 923 - 928. (2008-May 19-23)
  • Action/Perception-Oriented Robot Software Design. An Application in Off-road Terrain.
    Bernd-Helge Schäfer, Martin Proetzsch und Karsten Berns
    IEEE 10th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV), (2008-December 17–20)
  • RAVON — The Robust Autonomous Vehicle for Off-road Navigation.
    Christopher Armbrust, Tim Braun, Tobias Föhst, Martin Proetzsch, Alexander Renner, Bernd-Helge Schäfer und Karsten Berns
    Proceedings of the IARP International Workshop on Robotics for Risky Interventions and Environmental Surveillance 2009 (RISE 2009), (2009-January 12–14)
  • RAVON – The Robust Autonomous Vehicle for Off-road Navigation.
    Christopher Armbrust, Tim Braun, Tobias Föhst, Martin Proetzsch, Alexander Renner, Bernd-Helge Schäfer und Karsten Berns
    Using robots in hazardous environments, (2010)
  • Using Passages to Support Off-road Robot Navigation.
    Christopher Armbrust, Bernd-Helge Schäfer und Karsten Berns
    Proceedings of the 6th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO 2009), S. 189 - 194. (2009-July 2-5)
  • Topological Large-Scale Off-road Navigation and Exploration - RAVON at the European Land Robot Trial 2008.
    Tim Braun, Bernd-Helge Schäfer und Karsten Berns
    IROS’09, S. 4387 - 4392. (2009-October 11-15)
  • Studie Wassererkenner (Zwischenbericht) – TRVS-AQVI-010809-HSTB.
    Bernd-Helge Schäfer und Tim Braun
    (2009-August)
  • Studie Wassererkenner (Abschlussbericht) – TRVS-AQVI-011209-HSJW.
    Bernd-Helge Schäfer und Jens Wettach
    (2009-December)
  • A Behaviour-based Integration of Fully Autonomous, Semi-autonomous and Tele-operated Control Modes for an Off-road Robot.
    Christopher Armbrust, Martin Proetzsch, Bernd-Helge Schäfer und Karsten Berns
    Proceedings of the 2nd IFAC Symposium on Telematics Applications, (2010-October 5-8)
  • Control System Design Schemata and their Application in Off-road Robotics.
    Bernd-Helge Schäfer und University of Kaiserslautern
    (2010)
  • Control System Design Schemata and their Application in Off-road Robotics.
    Bernd-Helge Schäfer
    RRLab Dissertations, Verlag Dr. Hut (2011)
    http://www.dr.hut-verlag.de/978-3-86853-865-6.html
  • Studie Wassererkenner – Phase II (Zwischenbericht) – TRVS-AQVI-250811-HSCH.
    Bernd-Helge Schäfer und Carsten Hillenbrand
    (2011-August)
  • The Application of Design Schemata in Off-Road Robotics.
    Bernd-Helge Schäfer, Christopher Armbrust, Tobias Föhst und Karsten Berns
    Intelligent Transportation Systems Magazine, IEEE, Vol. 5, Nr. 1, S. 4 - 27. (2013-Spring)
  • Petrinetze - Modellierungstechnik, Analysemethoden, Fallstudien.
    Wolfgang Reisig, Bernd Becker, Friedemann Mattern, Heinrich Müller, Wilhelm Schäfer, Dorothea Wagner und Ingo Wegener
    Leitfäden der Informatik, 1st. Auflage, Vieweg+Teubner Verlag (2010)
  • Closed-Loop Joint Angle Control for a Multi-Axes Hydraulics Arms - Towards Autonomous Construction Machines.
    Carsten Hillenbrand, Jochen Hirth, Bernd Leroch und Martin Frank
    Commercial Vehicle Technology 2014 - Proceedings of the Commercial Vehicle Technology Symposium (CVT 2014), S. 37 - 46. (2014-March 11-13)
  • Sensor Data Representation A System for Processing, Combining, and Visualizing Information from Various Sensor Systems.
    Bernd Leroch, Jochen Hirth, Daniel Schmidt und Karsten Berns
    Commercial Vehicle Technology 2016 – Proceedings of the Commercial Vehicle Technology Symposium (CVT 2016), S. 71 - 79. (2016-March 8-10)

 

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