Lehrstuhl Robotersysteme

Ponton USV

Prototyp Wasserdrohne

Der Prototyp der Wasserdrohne wurde von uns selbst gebaut und hat im Pontonboot-Projekt als Trägerfahrzeug für Sensoren gedient, die zur Umwelterkennung Über- und Unterwasser dienen. Mittels eines  Mehrstrahl-Sonarsensors und einem hochgenauen GPS, sollen Befahrbarkeitsinformationen in unbekannten Gewässern gewonnen werden, die dann später für andere Wasserfahrzeuge wie z.B. dem Pontonboot eingesetzt werden können, um autonomes Fahren zu ermöglichen oder den Fahrer zu unterstützen. Die Wasserdrohne wird durch einen Außenbordmotor angetrieben, der mit einem Motorregler auf einem eingebetteten Rechner betrieben wird. Die Lenkung wird über einen starken Servo realisiert, der ebenfalls durch diesen Rechner angesteuert wird. Über diesen steht außerdem eine finroc Schnittstelle zur Verfügung, wodurch die Drohne auch für Tests bereits entwickelter Software zur autonomen Fahrt auf dem Wasser zur Verfügung steht. Somit ist es beispielsweise möglich, noch bevor das Pontonboot final zur Verfügung steht, erste Tests der Software durchzuführen. Durch seine geringe Größe von 1,4m x 1,1m x 0,75m (LxBxH) und einem Gewicht von ca. 25 kg ist es einfach zu transportieren und für kurzfristige Tests bestens geeignet.

Bilder

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