Lehrstuhl Robotersysteme

Bomag BW154 & BW174

Beschreibung

Die beiden Straßenwalzen BW154 und BW174 der Bomag GmbH sind Forschungsplattformen des AMMCOA Projekts. In einem Straßenfertigungsszenario werden Ansätze zur Koordinierung von unterschiedlichen autonomen Baumaschinen wie Straßenfertiger, Beschicker, Walzen und LKWs erforscht. Da ein Straßenfertiger einen kontinuierlichen Massenstrom benötigt, müssen Beschicker und LKWs entsprechend koordiniert werden, um eine stete Versorgung zu gewährleisten. Ebenso findet eine Kooperation der Straßenwalzen zur Verdichtung des Materials statt, da der Verdichtungsprozess hohen Zeit- und Präzisionsanforderungen unterliegt.

Im Rahmen dessen wurden zwei Straßenwalzen zu vollautonomen Systemen umgerüstet und mit vielfältiger Sensorik zur Umweltwahrnehmung und Umfeldsicherheit ausgerüstet. Neben der Entwicklung von Steuerungskonzepten für die einzelnen Walzen in einer Straßenbauumgebung werden ebenso komplexe Kooperationslösungen entwickelt. Hierbei profitieren die Systeme von hohen Bandbreiten einer lokalen "5G" Kommunikationsinfrastruktur.

Neben der Entwicklung von realen Straßenwalzen werden ebenso komplexe Szenarien simuliert. Somit können komplexe Baustellenumgebungen virtuell geschaffen werden und die Forschungsansätze vorab und mit einer beliebigen Anzahl an Kooperationspartner sicher überprüft werden. Nach erfolgreichen Simulationstests findet eine Übertragung Steuerungssoftware und Validierung auf den realen Plattformen statt.

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M. Sc. Patrick Wolf

Thorsten Ropertz

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Veröffentlichungen

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  • Extending Skills of Autonomous Off-Road Robots on the Example of Behavior-Based Edge Compaction in a Road Construction Scenario.
    Patrick Wolf, Axel Vierling, Jörg Husemann, Karsten Berns und Peter Decker
    Commercial Vehicle Technology 2020. Proceedings of the 6th Commercial Vehicle Technology Symposium – CVT 2020, (2020)
  • Towards High-Quality Road Construction. Using Autonomous Tandem Rollers for Asphalt Compaction Optimization.
    Jörg Husemann, Patrick Wolf, Axel Vierling, Karsten Berns und Peter Decker
    Proceedings of the 37th International Symposium on Automation and Robotics in Construction (ISARC), S. 90 - 97. (2020)
  • Autonomous Coordinated Control of Tandem Rollers for Street Construction.
    Jörg Husemann
    (2019)
  • Behaviour Based Control Strategy for Double Ackermann Steering Control of Bomag Autonomous Tandem Road Rollers.
    Akash Yadav
    (2019)
  • Distributed Coordination and Task Assignment of Autonomous Tandem Rollers in Road Construction Scenarios.
    Patrick Wolf, Thorsten Ropertz, Alexander Matheis, Karsten Berns und Peter Decker
    36th International Symposium on Automation and Robotics in Construction (ISARC 2019), S. 953 - 960. (2019)
  • White Paper. High Quality Road Construction using 5G-AMMCOA. Autonomous Mobile Machine Communication for Off-Road Applications.
    Patrick Wolf, Thorsten Ropertz, Karsten Berns und Peter Decker
    , S. 1 - 7. (2019)
  • Auf dem Weg zur autonomen Straßenfertigung. Kooperation und Kommunikation von vollauto­matisierten Nutzfahrzeugen in der Baustelle von morgen am Beispiel von BOMAG Tandemwalzen..
    Karsten Berns, Patrick Wolf und Peter Decker
    CVC News, Vol. 1, S. 12 - 15. (2018)
  • Behavior-Based Low-Level Control for (semi-) Autonomous Vehicles in Rough Terrain.
    Thorsten Ropertz, Patrick Wolf und Karsten Berns
    Proceedings of ISR 2018, S. 386 - 393. (2018)
  • Behavior-based collaboration and distributed task assignment of autonomous tandem rollers in street construction scenarios.
    Alexander Matheis
    (2018)
  • Cooperation and Communication of Autonomous Tandem Rollers in Street Construction Scenarios.
    Thorsten Ropertz, Patrick Wolf, Karsten Berns, Jochen Hirth und Peter Decker
    Commercial Vehicle Technology 2018. Proceedings of the 5th Commercial Vehicle Technology Symposium – CVT 2018, S. 25 - 36. (2018)
  • Behavior-Based Cooperation Strategies for Construction Machines.
    Alexander Klein
    (2016)

 

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