Lehrstuhl Robotersysteme

Marvin

Mobile Autonomous Robotic Vehicle for Indoor Navigation

Beschreibung

Während am Markt verfügbare Transportsysteme vielfach auf vorgeplanten oder festgelegten Routen basieren, kann Marvin bereits im derzeitigen Entwicklungsstand auf dynamische Änderungen seiner Umwelt durch Kursänderungen reagieren, ohne dass ein Benutzereingriff notwendig ist oder eine Gefahr von Kollisionen entsteht. Noch wichtiger ist seine Fähigkeit, unbekannte strukturierte Umgebungen selbständig zu explorieren, um eine Karte der Umwelt zu erstellen, die als Basis für die späteren Transportaufgaben dient und eine intuitive Benutzerschnittstelle ermöglicht (z.B. zur Vorgabe von Zielpositionen). Durch den flexiblen Aufbau der Hard- und Softwaresysteme sind zukünftige Erweiterungen einfach realisierbar. Beispielsweise könnte der Roboter im Szenario der "Intelligenten Fabrik" Service-, Wartungs- und Wachpersonal durch aktuelle und umgebungsabhängige Informationen unterstützen.

Um diesen Anforderungen in Zukunft gerecht werden zu können, werden am Lehrstuhl Robotersysteme neue Techniken zur kollisionsfreien Bewegungssteuerung, zur autonomen Exploration von Indoorumgebungen (Umweltmodellierung und Kartierung, Auffinden potenziell interessanter Gegenstände) sowie zur intuitiven Benutzersteuerung entwickelt und auf dem Roboter Marvin getestet.

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Technische Daten

Länge72 cm
Breite72 cm
Höhe120 cm
Gewichtca. 80 kg
Nutzlastca. 100 kg
Energieversorgung2 Blei-Akku's, je 12V
Laufzeit3 Stunden
AntriebDifferenzialantrieb mit 2 Elektromotoren
Max. Geschwindigkeit4,3 km/h
Steuereinheiten2 Maxon-Motorregler, über DSP-Board angesteuert
Rechner1 onboard PC
Sensorik2 SICK-Laserscanner, Ultraschallgürtel, 2 Mikrofone, Kamera auf Schwenk-Neige-Einheit

Publikationsliste

Hier erscheinen demnächst die zugehörigen Publikationen.

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