Lehrstuhl Robotersysteme

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Biologisch motivierte Robotersysteme 20/21

Nr.TitelSWSDatumRaumBeginn
INF-61-53-V-7 Biologisch motivierte Robotersysteme3V

Montag 14:00 - 15:30

Mittwoch 14:00 - 15:30

42-110

42-110

26.10.2020
INF-61-53-U-7 Übung (unregelmäßig)

zu den Vorlesungszeiten

 

 

Streaming Link Vorlesung

 https://livestream.uni-kl.de/?stream=42-110

Aufzeichnungen der Streams können unter folgendem Link ca. 1 Woche lang abgerufen werden: Panopto:Biobots
Auf Grund immer noch auftretender technischer Probleme des zentralen Streamingservices der Universität kann es vorkommen, dass manche Streams nicht aufgezeichnet werden.

Videokonferenz Link Übung

https://bbb.rlp.net/b/von-sqy-xn7-gpg

Die Vorlesungsbegleitenden Übungen werden als interaktive Videokonferenz statt finden. Die Termine zu den einzelnen Übungen werden unten neben den Übungsblättern bekannt gegeben werden.
Bitte wählen Sie sich rechtzeitig vor Beginn der Übungen in den Konferenzraum ein und bereiten Sie die jeweiligen Aufgaben digital vor, sodass eine Präsentation der Aufgaben mitten Screensharing möglich ist.

Vorlesungsunterlagen

Login mit RHRK Zugangsdaten erforderlich.

01_introduction.pdf

02_mechatronics.pdf

03_control_methods.pdf

04_movement_control.pdf

05_human_robot_interaction.pdf

06_embodiment.pdf

Übungen

Exercise_01.pdf (Besprechung am Mi, 18.11.2020)  Solution_01_2.pdf

Exercise_02.pdf (Besprechung am Mi, 02.12.2020)

Exercise_03.pdf (Besprechung am Mo, 14.12.2020)

Exercise_04.pdf (Besprechung am Mi, 13.01.2021)

Exercise_05.pdf (Besprechung wird noch bekanntgegeben)

Übungsleiter

M. Sc. Patrick Vonwirth, Geb. 48-361

M. Sc. Sarwar Hussain Paplu, Geb. 48-369

Dozent

Prof. Dr. Karsten Berns

Inhalt

Die Vorlesung Biologisch motivierte Roboter (BioBots) beschäftigt sich mit Systemen, deren mechanische Konstruktion, Sensorkonzepte und Steuerungsmethodik durch die Natur inspiriert wurden. Im Einzelnen werden folgende Themen behandelt:

  • Stand der Forschung und Anforderungen für die Entwicklung von BioBots
  • Sensorsysteme, Sensorfusion und Antriebskonzept
  • Adaptive Steuerungsansätze (neuronale Netze, Fuzzy-Control, Reinforcement-Learning, genetische Algorithmen und Neuro-Oszillatoren
  • Verhaltensbasierte Steuerungsarchitekturen
  • Anwendungen für BioBots

Es wird vorausgesetzt, dass die Inhalte der Vorlesung "Grundlagen der Robotik" bekannt sind.

Voraussetzungen

  • Pflichtbereich des Bachelorstudiengangs Informatik
  • Kernmodul des LG Eingebettete Systeme und Robotik

Prüfungsvoraussetzung

  • Lösung von Übungsaufgaben
  • mündliche Abschlussprüfung

Literatur

  • Webb, B. and Consi, T. R. (2001). Biorobotics. MIT Press.
  • Hirose, S. (1993). Biologically inspired Robots - Snake-Like Locomoters and Manipulators. Oxford Sciens Publications.
  • Song, S.-M. and Waldron, K. J. (1989). Machines That Walk: The Adaptive Suspension Vehicle. The MIT Press, Cambridge, Massachusetts
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