Lehrstuhl Robotersysteme

Gator

Beschreibung

Dieser Roboter basiert auf einem John Deere XUV 855D Gator. Ausgestattet ist das Fahrzeug mit einem 17 kW Dieselmotor, einem Automatikgetriebe, einem Nachfrage-gesteuerten Vierradantrieb und vier unabhängigen dual A-arm Radaufhängungen, welche vor allem das Fahren auf unebenem Terrain vereinfachen. Zusätzlich wurde das Fahrzeug mit einem Drive-by-Wire System versehen, um autonomes Fahren zu ermöglichen. Aus diesem Grund ist der Gator vollständig über einen Computer steuerbar. Zur dieser Steuerung gehören Zündung, Gas, Bremse, Lenkung, Gangschaltung und Lichtsteuerung.

Die Vorderseite des Gators ist mit einer Reihe von Sensoren bestückt, welche das Umgebungsgelände einschätzen und bewerten und somit die Fahrt durch Waldstücke und über Felder ermöglichen. Unter anderem handelt es sich hierbei um zwei Stereo-Kameras und zwei time-of-flight Kameras.

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Veröffentlichungen

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  • Behavior-Based Obstacle Detection in Off-Road Environments Considering Data Quality.
    Patrick Wolf, Thorsten Ropertz und Karsten Berns
    Informatics in Control, Automation and Robotics, Vol. 495, S. 786 - 809. (2020)
  • Map-aided Off-road Path Following for Autonomous Vehicles.
    Patrick Fleischmann
    (2020)
    https://www.dr.hut-verlag.de/978-3-8439-4417-5.html, Verlag Dr.Hut, ISBN: 978-3-8439-4417-5
  • Combining Onthologies and Behavior-Based Control for Aware Navigation in Challenging Off-Road Environments.
    Patrick Wolf, Thorsten Ropertz, Philipp Feldmann und Karsten Berns
    Proceedings of the 16th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO 2019), S. 135 - 146. (2019)
    DOI: 10.5220/0007934301350146, ISBN: 9789897583803
  • Segmentation of Very Sparse and Noisy Point Clouds.
    Patrick Fleischmann und Karsten Berns
    ICACR 2019, S. 119–124. (2019)
  • Behavior-Based Low-Level Control for (semi-) Autonomous Vehicles in Rough Terrain.
    Thorsten Ropertz, Patrick Wolf und Karsten Berns
    Proceedings of ISR 2018, S. 386 - 393. (2018)
  • Combining Behavior-Based and Contract-Based Control Architectures for Behavior Optimization of Networked Autonomous Vehicles in Unstructured Environments.
    Sebastian Mu?ller, Patrick Wolf, Karsten Berns und Peter Liggesmeyer
    Commercial Vehicle Technology 2018. Proceedings of the 5th Commercial Vehicle Technology Symposium – CVT 2018, S. 324 - 335. (2018)
  • Local Behavior-Based Navigation in Rough Off-Road Scenarios based on Vehicle Kinematics.
    Patrick Wolf, Thorsten Ropertz, Moritz Oswald und Karsten Berns
    2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), S. 719 - 724. (2018)
    DOI: 10.1109/ICRA.2018.8460631
  • Multi Feature Maps for Autonomous Off-Road Navigation in Rough Environments.
    Simon Velden
    (2018)
  • Ontologies for Situation-Aware, Autonomous Navigation in Challenging Off-Road Environments.
    Philipp Feldmann
    (2018)
  • Realistic Simulation of GPS Signal Quality for Autonomous Robots by using Virtual Satellites.
    Alexander Matheis
    (2018)
  • Object Tracking and Movement Prediction.
    Felix Hasselwander
    (2017)
  • Quality-Based Behavior-Based Control for Autonomous Robots in Rough Environments.
    Thorsten Ropertz, Patrick Wolf und Karsten Berns
    Proceedings of the 14th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO 2017), Vol. 1, S. 513 - 524. (2017)
  • An Adaptive Detection Approach for Autonomous Forest Path Following using Stereo Vision.
    Patrick Fleischmann, Johannes Kneip und Karsten Berns
    Proceedings of the 14th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV 2016), (2016)
  • Structured Design of Quality-Sensitive Behavior-Based Perception Systems.
    Patrick Vatter
    (2016)
  • Using OpenStreetMap for Autonomous Mobile Robot Navigation.
    Patrick Fleischmann, Thomas Pfister, Moritz Oswald und Karsten Berns
    Proceedings of the 14th International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS-14), (2016)
  • A Stereo Vision Based Obstacle Detection System for Agricultural Applications.
    Patrick Fleischmann und Karsten Berns
    Proceedings of Field and Service Robotics (FSR), (2015)

 

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