Lehrstuhl Robotersysteme

AVOS

Autonomous Vineyard Inspection Robot for Operating on Steep Slopes

Beschreibung

AVOS ist ein Prototyproboter für den Einsatz im Steillagenweinbau, welcher im Rahmen des Projekts EF-Südwest entwickelt wird.

Der Steilstlagenweinbau ist aufgrund des erhöhten Arbeitsaufwands und dem damit einhergehenden Kostendrucks stark rückläufig. Da dieser aber besonderer Bestandsteil der Kulturlandschaft an Mosel, Rhein, Ahr und Nahe ist, wird die traditionelle Anbaumethode als erhaltenswert erachtet.
Der Roboter AVOS soll hierbei für wirtschaflicheres Arbeiten in steilem Gelände sorgen. Durch autonomes Fahren zwischen den Reihen soll er den Winzer bei einer Vielzahl von Arbeiten in der Vegetationsperiode unterstützen.   
Für den Einsatz in steiler Umgebung wird der das Fahrzeug primär  über eine Seilwinde angetrieben. Zum Überwinden von Kuppen und flachen Teilabschnitten sind Antriebsräder vorgesehen die auch zur Lenkung genutzt werden.
Eine Ausstattung mit kostengünstigen Sensoren zur Lokalisation und Umweltperzeption sollen die Gesamtkosten des Roboters möglichst gering halten.
Der Roboter ist modularer gestaltet und soll aus Trägerplattform und austauschbarem Anbaugerät bestehen. Die unterschiedlichen Anbaugeräte werden über einheitliche Schnittstellen an die Trägerplattform angebracht. Dabei ist die Plattform ausschließlich für das Navigieren zwischen den Rebzeilen zuständig. Die Arbeiten werden durch den jeweiligen Anbau ausgeführt.

Forschungsschwerpunkt ist sowohl die Rechnerarchitektur und Datenkommunikation des Fahrzeuges, sowohl roboterintern als auch mit externen Plattformen wie der GeoBox. Die Steuerung im unwegsamen Steilhang wird hierbei unter wechselnden Umwelteinflüssen wie Bodenbeschaffenheit oder Wetter betrachtet.

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Veröffentlichungen

 

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