Lehrstuhl Robotersysteme

RC Unimog

Projektroboter

Beschreibung

Um der steigenden Popularität von Fahrassistenten und selbstfahrenden PKWs gerecht zu werden, wurde der RC Unimog als Praktikumsroboter entwickelt. Dieser Praktikumsroboter vermittelt Studenten im Bachelorprojekt erste Erfahrungen in diesen Forschungsfeldern und ersetzt so ab WS 2017/2018 die bisher beim Projekt verwendeten Gabelstaplerroboter.

Der RC Unimog ist eine Plattform auf Basis eines bekannten Modellfahrzeugs. Anstelle der normalerweise verwendeten Funkfernsteuerung steuert der Einplatinenrechner Raspberry Pi 3 den Lenk-Servomotor und den Fahrtregler im RC Unimog. Die Kamera des Einplatinenrechners und eine Asus Xtion nehmen 2D- und 3D-Bilddaten auf. Über einen AD-Wandler, ein PWM-Board und die IO-Pins sind Infrarot-Abstandssensoren an den Seiten und Ultraschallabstandssensoren an Front und Heck des Fahrzeugs angeschlossen. Eigens entwickelte Raddrehzahlsensoren ermitteln die Radegschwindigkeiten.

Die Software-Plattform basiert auf dem am Lehrstuhl entwickelten Robotik-Framework Finroc und Softwarekomponenten aus anderen Projekten der Arbeitsgruppe. Diese Software bietet den Teilnehmern des Praktikums eine bequeme Möglichkeit, den Roboter zu programmieren.

Videos

 

 

Technische Daten

Länge45 cm
Breite19 cm
Höhe18cm 
Gewichtetwa 1,5 kg
Energieversorgungein Hacker TopFuel EcoX 5000mAh LiPo
Laufzeit(ungetestet)
AntriebAckermann drive
Ansteuerungvier Räder, allrad, Differentialgetriebe
Max. Geschwindigkeit(ungetestet)
MotorsteuerungTamiya TBLE-02s
RechnerRaspberry Pi 3 Model B
KameraRaspberry Pi Camera
3D-KameraASUS XTion Pro
AbstandssensorenUltraschallabstandssensoren vorne/hinten, je zwei Infrarotabstandssensoren rechts/links
RadgeschwindigkeitssensorenReflektionssensoren in einem 3D-gedruckten schwarz/weiß-Rad
3D-gedruckte Teile    Halterungen für Abstands- und Radgeschwindigkeitssensoren, Gehäuse für Akkustandswarner, Encoder-Rad für Radgeschwindigkeitssensor
Weitere Boardsangefertigtes Verbindungsboard für Sensoren, angefertigtes Board zur Batterietrennung, Adafruit PWM Board zum Stellen von Lenkwinkel und Motorgeschwindigkeit

Publicationsliste

Hier erscheinen demnächst die zugehörigen Publikationen.

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